Historie Pražského komorního baletu začala v 60. letech 20. století. Jeho předchůdce, soubor Studio Balet Praha (později Balet Praha) byl založen roku 1964. U jeho zrodu stáli Luboš Ogoun, Pavel Šmok a Vladimír Vašut. Vznik tohoto souboru znamenal velký zlom ve vývoji tehdy ještě československého baletu. Jeho posláním bylo experimentovat a vyzkoušet, co při velkých divadelních domech nebylo možné, dokonce ani myslitelné. Soubor byl jediným nezávislým tanečním tělesem v duchu divadel malých forem. Vystupoval více v zahraničí, protože v tuzemsku neměl stálou scénu a zázemí. Z této éry vzešly slavné choreografie, jako je Hirošima a Podivuhodný mandarín Luboše Ogouna nebo Nedbalky, Sněť, Fresky, Listy důvěrné aj. Pavla Šmoka.
Na konci 60. let se soubor rozpadl a část členů souboru spolu s Pavlem Šmokem přijala angažmá v Basler Theater ve Švýcarsku (1970–1973), kde vznikla slavná Sinfonietta. Po této krátké, ale úspěšné pauze, následovalo mezidobí, kdy se Pavel Šmok vrátil do Československa, ale nebyl do uměleckého světa přijat a nezískal příležitosti hodné jeho talentu. Chtěl však oživit základní ideu Baletu Praha, komorního experimentálního tělesa, a tak zformoval novou skupinu pod názvem Pražský komorní balet. Poprvé se představila 19. listopadu 1975 v divadle Rokoko.
Jako baletní soubor divadla Rokoko byl zařazen pod Městská divadla pražská, v letech 1980–1982 přešel soubor na „volnou nohu“ a o zprostředkování se staralo Středočeské kulturní středisko (manažerem byl Jiří Opěla), posléze fungoval PKB pod Českým hudebním fondem a nakonec i Pragokoncertem. Po převratu v roce 1989 byl součástí Českého uměleckého studia, jeden jediný rok 1994 se těšil z přímé podpory Ministerstvy kultury ČR a od roku 1995 se stal samostatným. Stěžejní část repertoáru tvořila choreografická díla Pavla Šmoka, z nichž nejznámější jsou např. Pia Fraus, znovu nastudované Listy důvěrné, Americký kvartet, Z mého života, Záskok, Zjasněná noc, Trio g moll, Holoubek, Stabat Mater a další. Na repertoáru PKB se postupně objevovala díla dalších choreografů domácích i zahraničních, jako jsou Robert North, Christopher Bruce, Jiří Kylián, Libor Vaculík, Petr Zuska aj.
V letech 1998–2001 krátce vystřídal Pavla Šmoka v uměleckém vedení souboru Libor Vaculík. I na pozici manažera souboru se v letech 1999–2001 objevil místo Jiřího Opěly Antonín Schneider. Soubor si v té době pod názvem Balet Praha prošel existenční krizí. V roce 2003 byl přičleněn ke Státní opeře Praha s nadějí, že konečně nalezne stálou „střechu nad hlavou“. Nový umělecký šéf baletu SOP Pavel Ďumbala však nepokračoval v dalším budování moderního tanečního souboru. Původní členové PKB se znovu osamostatnili v roce 2007. Uměleckého vedení se ujala choreografka Lucie Holánková, která na pozici umělecké vedoucí setrvala do roku 2011. Na pozici manažera souboru nastoupila v roce 2007 Ladislava Jandová, která je dnes ředitelkou souboru.
Postupně vykrystalizovala nová struktura souboru až do dnešní podoby: v roce 2016 se k PKB přidal významný tanečník, baletní mistr Igor Vejsada, který byl pověřen vedením souboru. Od srpna 2018 je uměleckou vedoucí Pražského komorního baletu Linda Svidró a rezidenčním choreografem PKB se stal bývalý šéf Baletu Národního divadla Petr Zuska. Repetitorkou a uměleckou garantkou díla Pavla Šmoka je Kateřina Franková–Dedková.
V novější repertoáru PKB figurovala jména choreografů, jako je Hana Turečková, Johann Greben a Uri Ivgi, Tomáš Rychetský, Mário Radačovský, Ondřej Vinklát ad. V současnosti jsou to kromě děl Petra Zusky choreografie Marka Svobodníka, Jiřího Pokorného (*1981), Lukáše Timuláka či Aleny Peškové. Petr Zuska vytvořil v roce 2019 divácky velmi úspěšnou inscenaci Kytice, která získala řadu ocenění: sólista Dominik Vodička obdržel Cenu Thálie 2019 za nejlepší mužský výkon v kategorii tanec a pohybové divadlo; v rámci celostátní přehlídky Balet 2019 pak Petr Zuska cenu za nejlepší choreografii, Ondřej Brousek čestné uznání za původní hudbu a Jan Dušek čestné uznání za výtvarné řešení inscenace. Za výkon v Zuskově choreografii Fo(u)r One se sólistka PKB Tereza Hloušková dostala do širší nominace na Cenu Thálie 2020. Zlepšily se i podmínky tvorby a zázemí souboru: od sezony 2021/2022 má Pražský komorní balet své nové sídlo a zkušebnu v Domě tanečního umění v Braníku.
Historii Baletu Praha si můžete projít na webu Ballet Prague Heritage, kde najdete informace ke všem choreografiím z let 1964–1973 a mnoho dalších materiálů:
